Q1: 台達伺服如何變更控制模式？
A：將參數 P1-01設定為所欲控制之模式(參考下表)，將伺服驅動器重新上電則可修改控制模式。
Pt：位置控制模式(命令由端子輸入)
Pr：位置控制模式(命令由內部暫存器輸入)
S：速度控制模式(端子/內部暫存器
T：扭矩控制模式(端子/內部暫存器)
Sz：零速度/內部速度暫存器命令
Tz：零扭矩/內部扭矩暫存器命令
Q2: 台達伺服使用位置模式下控制時， 外部脈波列輸入型式 分成那些類型？
A：分為 AB相脈波列、正轉脈波列及逆轉脈波列與脈波列+符號。
Q3: 詢問慣性比的意義是什麼 ?
A： 對伺服馬達的負載慣量比 (Ratio of load inertia to servo motor inertia) 的計算方式為J_load /J_motor──註：J_load為負載慣量、J_motor為馬達轉子慣量。
在伺服系統選型時，除考慮馬達的扭矩和額定速度 等等因素外，我們還需要先計算得知 機械系統換算到馬達軸的慣量 ，再根據機械的實際動作要求及加工件質量要求來具體選擇具有合適慣量大小的馬達；在調試時， 正確設定慣量比參數是充分發揮機械及伺服系統最佳效能的前題 Q4: 什麼是剛性 ( Stiffness )?
A：即 低頻度外力干擾的抵抗能力。
Q5: 客戶端調整的負載慣量比與實際的慣性比為何會不一樣 ?
A：我們在負載慣量估測是有所限制條件如下
1) 到達 2000 RPM 之加減速時間需在 1秒以下
2) 回轉速需在 200 RPM 以上。
3)負載慣量需為馬達慣量的 100 倍以下
4) 外力或慣性比變化不得太劇烈。
5)自動增益模式（固定慣量P2-32為3 或 5），負載慣量停止估測。
Q6: 回生電阻的用途為何?如何連接? 什麼狀況下需要使用外接回生電阻?
A：
1) 回生電阻的用途為 消耗回灌的能量。其原理是當馬達的出力矩和轉速的方向相反時，代表能量從負載端傳回至驅動器內；此能量灌注 DC Bus中的電容並使其電壓值往上升，在電壓升至某一值時，回灌的能量只能靠回生電阻來消耗。
2)驅動器內含回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。若使用內部回生電阻時，則需將P、D端短路且P、C端開路。若使用外部回生電阻時需將P、D端開路、外部回生電阻應接於P、C端
3)若內部回生電阻不足夠消耗 回灌的能量時且發生回生異常 (ALE05)，需要外接外部回生電阻。
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