「 機械手臂 - 」 泛指 應用於 射出成型機用以夾取物件之手臂 。 ， 在市場上 按照驅動類型 ， 主要分為兩種類型 ： ， 一為氣動元件驅動 ， ： 僅 單純的作低速點對點 的 運動控制的低端 的 機械手臂；二為高性能伺服驅動 ， ： 可作高速精確定位的高性能機械手臂！ 以 台達 電子 的伺服 系統來說， 已成功的 應用 進入 於高性能 機械手臂 的應用 ，不但性能 要 比進口品牌優越且可降低客戶的成本，提高 其 客戶在市場的競爭力！

以上圖為例 ，運動控制系統 所採用的是 台達 ASD-A0421LA伺服驅動器 與台達 + ECMA-C3060402ES伺服 馬達 電機 ， 。 本 機 對於性能的需求是 ── 伺服在帶動機頭作定位運行的過程中 運行 必須 要 平穩滑順 ！ 由於 ， 伺服的運行速度將決定機械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應用要求，在高速定位的 時 伺服 馬達 亦 電機 不能出現過 衝 、 沖 ， 震盪以及整定時間過長 等狀況 ！以上的要求全都是在負載慣量比接近70的條件下實現的！

測試結果顯示 ： 台達伺服運行 效果， 在極限測試時 ， 可以完全超過日製伺服的運行效果， 而 最高速度 更 可以達到 2800rpm，定位的整定時間 則 在80ms以內。整個1800mm行程內 ， 從啟動加速到中間平穩運行 再 到快速定位， 整個過程及 機頭保持高速 而 且 又 運動 平穩 運動 ，伺服 馬達 電機 運行 亦 穩定滑順。

關於本應用案例的完整的測試內容，可上台達電子 技術 論壇網站 http://59.120.64.39:81 閱覽 。

控制系統